[首发于智驾最前沿微信公众号]在高度复杂的城市交通网络中，行驶规则并不是一成不变的。虽然交通信号灯、地面标线和各类指示牌可以构成道路运行的基础框架，但在交通事故处理、电力故障导致信号灯失效以及极端交通拥堵等特殊场景下，交警就会介入并接管交通指挥权。对于人类驾驶员而言，识别交警的手势并遵从其指令是一种本能反应，但对于自动驾驶系统来说，这其中包含了感知、理解与决策领域的多项技术。
自动驾驶汽车如何理解人体姿态？
自动驾驶车辆识别交警手势的第一步始于对环境的精细感知。在早期的计算机视觉方案中，自动驾驶系统主要通过刚性的“边界框”来定位物体。这种方法可以将交警从复杂的背景中框选出来，识别其为一个“人”，但这种粗颗粒度的识别无法捕获关键的指挥信息。为了解决这一问题，自动驾驶系统引入了人体姿态估计技术。这种技术不再将交警视为一个整体，而是通过提取其肩膀、肘部、手腕、髋部以及脚踝等全身的关键点，构建出一个精细的生物力学骨架模型。
为了实现这一目标，需要车辆搭载的多个传感器相互协同。摄像头作为视觉核心，负责捕捉色彩和纹理信息，可以用来识别交警的制服特征、反光背心的样式以及手部的细微动作。摄像头在强光直射、黑夜或雨雪天气下容易出现感知退化。此时，激光雷达可以向外发射激光脉冲并接收反射点云，为系统提供一个具有精确深度信息的三维世界模型。即使在昏暗的环境下，激光雷达也能勾勒出交警手臂摆动的空间轨迹。毫米波雷达则可以实时监测交警身体运动的多普勒频率变化，从而感知交警动作的爆发力和节奏感。这种多模态的数据融合，让自动驾驶系统能够建立一个超越人类肉眼的、具备全天候能力的数字视界。
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为了提高识别的可靠性，自动驾驶系统需要对交警的身份进行确认。在交通环境中，并不是所有人的挥手动作都具有指挥意义，像是路边招手的行人、正在施工的环卫工或者是普通路人的肢体语言对于自动驾驶汽车来说，其实是没有参考需要的。因此，感知层需通过卷积神经网络（CNN）对目标进行精细分类，确认其是否穿着特定制服或持有指挥棒。
一旦系统确认了交警，后续的计算资源将集中于该目标的姿态变化。目前的MoveNet或MediaPipe等算法，能够在极低的计算延迟下提取人体的关键点，这对于在时速几十公里的行驶过程中做出瞬时判断至关重要。
在处理复杂的手部动作时，手套的颜色、手部被身体其他部位遮挡或者是交警侧身对向车辆，都是感知算法必须面对的问题。为了增强鲁棒性，有技术提出了三维手部模型，通过对关键帧的深度学习，自动驾驶系统能够推断出被遮挡部位的可能姿态。像是Waymo的感知系统就能够在繁忙的路口同时追踪上百个行人的动态，并从中筛选出对车辆行驶有直接影响的指挥信号。这种从整体到局部的分层式识别架构，构成了自动驾驶系统理解人类指挥的第一道技术屏障。
传感器类型
在手势识别中的核心贡献
技术局限性与挑战
高清摄像头(RGB)
提供颜色、纹理、制服识别、手势细节捕捉
易受光照（过曝/过暗）、雾霾、雨雪干扰
激光雷达(LiDAR)
建立3D骨架、精确的深度测量、不受光照影响
分辨率相对较低，难以识别纺织品纹理或色彩
毫米波雷达
捕获肢体运动速度、对动态特征敏感、全天候运行
无法提供精细形状信息，容易产生背景噪声干扰
外部音频接收器
捕获交警哨声、扩音器指令（辅助判别）
易受城市背景噪音干扰，定位精度有待提高
时间序列建模与手势语义的动态解析逻辑
对于自动驾驶汽车来说，仅捕捉到一瞬间的姿态并不能代表理解了指令，因为交通指挥是一个连续的动作序列。一个完整的“停止”指令可能包括抬起手臂、掌心向外、并保持一定的僵直度；而“左转”指令则包含指向车辆、划过胸前、并指向侧方的一系列轨迹。因此，手势识别本质上是一个视频分类和动作理解的过程，需要自动驾驶系统具备处理“时间相关性”的能力。
为了能够实现这种时间记忆，自动驾驶系统可采用循环神经网络（RNN）及其改进型架构，像是长短期记忆网络（LSTM）和门控循环单元（GRU）等就属于这一类架构。这些网络结构在处理每一帧图像时，都可以保留前一时刻的信息状态。这种“记忆”机制允许模型将过去几十帧中手臂的运动方向串联起来，从而识别出动作的语义。举个例子，当系统观测到交警的手臂从低位向高位平滑移动时，它不会简单地将其判定为一次“位移”，而是将其解读为“起步”手势的前奏。
为了提高对指挥手势判断的准确性，可采用“标志位序列算法”的机制。该机制可同时监测交警的身体朝向、视线焦点以及手臂轨迹。当交警的目光注视着本车，且手臂做出了针对性的导流动作时，自动驾驶系统会将该序列标记为“有效指令”。这种逻辑能有效过滤掉那些交警正在指挥侧向交通或者是正在整理装备的无效动作。
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为了进一步压低系统延迟，还有技术提出了“无骨架”的手势识别路径。这种方法不再耗费计算资源去精准定位每一个手指关节，而是直接通过训练好的轻量级检测器识别手臂的整体指向矢量，并将其映射到一个预定义的指令集合中。这种方法在保持高达91%以上准确率的同时，还显著提升了每秒处理帧数（FPS），使得车辆在高速运动中也能实时解析出交警的最新意图。这种从“精细建模”到“语义映射”的转变，也体现出自动驾驶在效率与精度之间的权衡。
数据质量是训练这些复杂模型的关键。Waymo等公司利用其庞大的路测数据库，通过“内容搜索”技术提取出数百万个包含交警指挥的真实片段。这些数据被用于训练具备多层深度的神经网络，使其能够理解不同国家、不同文化背景下指挥习惯的微小差异。
端到端架构与大模型驱动的物理世界理解
随着人工智能领域进入大模型时代，自动驾驶系统识别交警手势的技术路线也正在经历变革。传统的感知系统是模块化的，视觉算法输出坐标，逻辑算法输出语义，规划算法输出指令。这种链条式的结构虽然清晰，但在处理高度抽象、充满不确定性的人类行为时，会因为各层之间的信息损耗而显得生硬。像是VLA（视觉-语言-动作）大模型，则尝试将这些层级打通，构建一种“端到端”的直接映射能力。
在这种全新的架构中，交警的手势不再被简化为一个“停车”或“通行”的标签。相反，系统会将摄取的视频流转化为一种隐式的“物理标记”，这些标记将直接输入到一个拥有数十亿参数的大模型中。该模型不仅学习过如何开车，还阅读过海量的交通法规，并观看过无数人类在路口交互的视频。因此，当模型看到交警举起手时，它就会直接输出对物理世界规则的直觉反应，做出停车的动作。这种方式让车辆的决策更加拟人化，能够处理那些未经预设的复杂场景。
大模型技术的另一个核心优势在于其强大的“零样本”或“少样本”泛化能力。这意味着即便自动驾驶系统在训练中从未见过某种极其罕见的交通引导员服饰，它也能凭借对“人”和“指挥动作”的深层理解，推断出对方的指挥意图。像是在施工地段，一名身穿便服但手持临时导流旗帜的工人，其发出的信号同样需要被识别。传统系统可能因为目标不符合“穿着的制服”特征而被忽略，但基于VLA架构的物理世界模型可以通过周围的锥桶、停滞的车流以及工人的视线等上下文，综合判断该信号的合法性。
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如何将这种拥有庞大参数的大模型安装在有限算力的车载芯片上也是一个巨大的挑战。为了实现这一目标，自动驾驶厂商采用了“模型蒸馏”和“剪枝”技术。这就像是将一本百科全书压缩成一本实用的驾驶手册，在云端，自动驾驶系统使用超大规模的模型进行深度学习，捕获最细微的交通特征；随后，通过蒸馏算法，将这些知识迁移到参数量较小但效率极高的车载模型中。此外，诸如FastDriveVLA之类的创新框架，通过“视觉标记剪枝”技术，可以让模型在每一帧图像中只关注那些真正重要的信息（如交警的手臂、面部和周围的障碍物），并忽略背景中无关的建筑，从而在保持高精度的同时，将计算负荷降低数倍。
决策仲裁系统与复杂路口的协同控制策略
当感知系统确认了交警的指令，大模型解析了语义之后，自动驾驶系统便进入了最具挑战性的环节，即决策执行。在一个路口，车辆可能同时接收到多个互相矛盾的信息源，高清地图显示这里是直行车道，交通信号灯正亮着红灯，但交警却挥手示意你可以通过。在这种情况下，自动驾驶系统的内部仲裁逻辑必须做出准确判断。根据现行的交通法规，交警的指挥权始终高于静态的信号系统和预设的规则。
为了实现这种高优先级的接管，自动驾驶系统的决策层会采用一种“分层控制架构”。顶层是基于交警指令的临时规控器，一旦手势识别模块确认了合法的通行信号，它就会向底层的路径规划器发送一个覆盖请求。这个请求会暂时让红绿灯的约束条件失效，并根据交警指引的方向生成一条临时的轨迹线。譬如，在左转弯受到交警引导时，车辆会自动调整其转弯半径，并避开交警划定的禁行区域。这一过程需要极其精密的时空同步，因为交警的指令可能是瞬息万变的，系统必须在毫秒级时间内重新计算最优轨迹。
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安全性始终是自动驾驶决策的核心。如果自动驾驶系统识别到了交警在挥手，但无法解析出确切的语义，它应采取“保守响应”策略。在这种不确定性较高的场景下，车辆需请求人类驾驶员接管；对于Robotaxi的无人驾驶汽车，则需缓慢减速并在安全位置停车，同时需向云端调度中心发起远程协助请求，由人类远程安全员来执行下一步动作。这种“人机协作”的冗余机制，是确保自动驾驶车辆在复杂社会环境中不引发二次事故的关键支撑。
最后的话
自动驾驶系统识别交警手势并不只是一个视觉问题，从最初的规则硬编码，到如今依托海量数据和端到端大模型的“直觉化”驾驶，自动驾驶系统正在加速跨越从“机器”到“智能体”的界限。这种进化的最终目标，是让每一辆自动驾驶汽车都能像老司机一样，在繁杂的路口做出最准确的判断。
