在《白泽杯丨问理蔚岚城区角斗，一场没有谁能赢的局？》中，我们已经带大家看过问界M9、理想L9、蔚来ES9以及岚图泰山四款旗舰车的城市领航表现。
说实话，能力分野并不明显。
这也恰恰符合四十万级别旗舰的定位——城市领航做得好，试驾时就能直观感受到：变道干脆、避让从容、跟车不突兀，大家愿意为这份“体验得到的产品力”买单。
但很多功能都无法通过试驾体验，尤其是主动安全，这套偏向“隐形”的急救功能，只有在最危险的那一秒才会触发保底动作。
这次，我们把四款车拉进测试场，从日间到夜间，用实测替大家把这个“黑箱”打开。
什么是主动安全？
大家常见的被动安全包括安全气囊、车身刚度、安全断电等等，目的是为了事故发生时和发生后把人保护好。
而主动安全功能则是为了避免事故发生或减轻碰撞程度，先一步工作。
系统通过传感器识别碰撞风险，当按自车速度、轨迹与周边目标的相对位置、相对速度判断碰撞已无法避免时，会先通过声光报警提醒驾驶员制动；
若驾驶员没有反应，系统便会急刹，这就是我们常说的AEB自动紧急制动；
如果判断即便全力制动也无法避免碰撞，部分系统还会更进一步，自动转向绕开障碍，这就是AES自动紧急避让。
简单来说，AEB负责“刹得住”，AES负责“刹不住就躲”。
前者考验的是系统的感知距离和制动冗余，后者在此基础上还多了轨迹规划和周边风险评估——打错一把方向，可能比撞上去更危险，所以AES对系统能力的考验是成倍增加的。
要特别注意的是，主动安全确实能降低风险，但它并不是对任何障碍物都能避让。
为了防止判断失误，厂家会经过多次验证某些风险场景中的主动安全功能可用，才会开放这些场景。
从优先级上来说，目前各家的主动安全以避让其他车辆、行人、两轮车为主。
谁能不追尾？
先来看个高速高伤害值的场景。
当我们在跑高速时遇到前方停着一辆事故车，万一驾驶员走神，没有及时踩刹车就会追尾。
速度越高，刹停距离本身就越长，想要刚好停在事故车后有余量而不至于“过度反应”，要求车辆确认目标更早、操控制动更稳。
考虑到实际用车情况，我们测试最高速度为130km/h。
问界M9做到了在130km/h的速度下识别前方静止车尾后触发AEB紧急制动，最终在距离前车一个车头多的位置稳稳刹停，及时将速度收住。
蔚来ES9同样以130km/h时速完成测试，成功刹停避免追尾，车辆停稳后与前车的间距偏小一些。
岚图泰山也是130km/h时速刹停，停下时距离前车较近。
理想L9通过速度稍低一些，为120km/h，但日常高速足以应对这种情况。
四家对静止事故车的感知确认距离和制动冗余都在线，基本功没有掉队。
行人突然横穿
在城区里开车，要小心窜出的行人，AEB法规中也明确要求厂家要能识别、避让行人。
来看看行人突然横穿马路，四台车应对如何。
行人目标小一些，姿态不统一，又在移动，识别起来本就比车辆更难。
这里还有个小考点，如果行人只是在路边踱步，系统绝对不能误触发刹停在原地，而是在行人往车前走、有碰撞风险的情况下才能触发，这样留给系统做出制动决策的时间更短。
我们的测试从35km/h的速度开始测，逐级往上加。
问界M9在125km/h的速度下遇到行人横穿，减速的同时触发了AES自动紧急避让，打了把方向绕过行人。系统判断刹停已经来不及，果断选择避让。
岚图泰山最高通过速度是115km/h，稳稳刹停在行人穿行位置前。
理想L9预警制动全部到位，最高通过速度是95km/h。
蔚来ES9也有相应的预警和制动，但最终通过速度只有75km/h。
整体来说，这四台车的应对时速在城市中基本够用，问界M9的主动安全也确实做到了“全时速”。
惊险强逆光
最后来看“夜间逆光儿童鬼探头”场景，其中每个条件拿出来都是一个难点。
我们往前行驶的情况下，对向有车辆投出逆光，右侧的障碍车后突然窜出个孩子，可见度差、有光线干扰、有盲区遮挡障碍，留给系统的反应窗口极小。
我们的测试从35km/h的速度开始测。
问界M9最高可以做到75km/h刹停；岚图泰山同样也是最高75km/h。
理想L9最高可以做到55km/h的时速下刹停，蔚来ES9则是45km/h。
光线影响主要对摄像头影响较大，而这四款车都是搭载激光雷达的融合方案，不同的表现也能看出，融合方案也不简单是硬件比拼，结合软件调校也会展示差异较大的效果。
写在最后
整体来看，这四款旗舰车的能力其实分成了两个梯队。
问界M9和岚图泰山在三个场景中表现较优，说明华为乾崑方案底子够硬，在感知泛化和极限决策上确实做足了安全冗余。
